Arheološka istraživanja ubjedljivo govore o postojanju naselja u ovom kraju još u dalekoj prošlosti. Bjelopoljski kraj bio je naseljen još u neolitu (10 000 do 3 000 godina prije n.e.). U selu Majstorovina kod Bijelog Polja, pronađena je kamena sjekira koja potiče iz neolita. Ostaci materijalne kulture pronađeni su i u selu Bijedići, a potiču iz bronzanog doba (3 000 do 1 000 godina prije n.e.). I u selu Ostrelj pronađene su dvije sjekire tzv. jadranskog tipa. Na osnovu pronađenih predmeta u samom gradu možemo tvrditi da su na području današnjeg Bijelog Polja postojale naseobine praistorijskog doba. U Rakonjama, jednom od prigradskih naselja, 1975. godine pronađena je glačana kamena sjekira, koja datira iz srednjeg bronzanog doba. Sve ovo dokazuje da je na ovom prostoru čovjek obitovao i u starijem gvozdenom dobu i da su to proizvodi ilirskih plemena čija je teritorija zahvatala i oblast Bijelog Polja. Ostaci ilirsko–rimske kulture nađeni su na lokalitetu pored crkve Svete Bogorodice u Voljavcu. Takođe su pronađeni i tragovi kultnog mjesta u Zatonu, 15 km od Bijelog Polja i nadgrobni spomenici u Dubovu. Sudeći po arheološkim nalazima na samom području grada, moguće je govoriti o postojanju jedne rimske naseobine na obali Lima, u neposrednoj blizini današnjeg centra Bijelog Polja. U naselju Pruška pronađen je bakarni rimski novčić cara Probusa iz druge polovine 2. vijeka. Na lokalitetu latinskog groblja postojale su nadgrobne ploče iz vremena 2. do 3. vijeka n.e. Negdje pred Drugi svjetski rat, otkriven je na ovom lokalitetu žrtvenik sa natpisom od čvrstog bijelog kamena, podignut rimskom božanstvu Herkulu. Ovaj žrtvenik se danas čuva u crkvi Svetog Nikole u Nikoljcu. Vjerovatno je na području Bijelog Polja u doba Rimljana postojao grad (Municipijum) sa određenom samoupravom.

 

 

Brojni su ostaci duhovne kulture iz prošlosti ovog kraja kao što su: crkva Sv. Nikole u Nikoljcu, Svetog Jovana u Zatonu, Svetog Tome na Brzavi, Svetog Nikole u Podvrhu, Svete Trojice u Majstorovini, Svete Bogorodice u Voljavcu, ostaci Hajdar-pašine džamije u Radulićima, kameni most na Bistrici u mjestu Lozna Luka, Gušmirska džamija u Bijelom Polju i dr. Među spomenicima kulture svakako je naznačajnija crkva Svetog Petra i Pavla, sagrađena u 12. vijeku. O njenom značaju u srednjovjekovnoj državi, najbolje govori podatak da je 1254. godine episkopska stolica iz Stona prenesena ovdje. Ktitor ovog hrama, humski knez Miroslav, brat Stefana Nemanje, je darovao svojoj zadužbini jevanđelje, jedan od najstarijih i najljepših rukopisa napisanih ćirilicom na pergamentu i ukrašen inicijalima i minijaturama jarkih boja u pozlati. U crkvi Svetog Nikole u Nikoljcu fresko–ansambl je skoro u potpunosti očuvan. Pored ikonostasa, svojom ljepotom i umjetničkom vrijednošću izdvajaju se tri ikone nastale u prvoj polovini 13. vijeka i djela poznatih bjelopoljskih slikara Lazovića, kao i mnoge druge crkvene relikvije. Ipak, najveća dragocjenost ove crkve je biblioteka koja čuva 84 rukopisnih i 97 štampanih knjiga, među kojima je najinteresantnije Četvorto jevanđelje sa kraja 14. vijeka pisano na pergamentu. Na ulazu u Đalovića klisuru, na lokalitetu Podvrh, nalazi se crkva Svetog Nikole, u kojoj je pronađeno Divoševo jevanđelje – knjiga napisana u slavu bosanskog plemića Divoša Tihoradića. Dragulj ove crkve je ikonostas koji je zadivio poklonike umjetnosti od Sarajeva do Pariza na izložbi Umjetnost na tlu Jugoslavije od praistorije do danas. 
Blizu ušća Bistrice u Lim, u mjestu Lozna Luka, na rijeci Bistrici još uvijek odolijeva vremenu kameni most, najstariji spomenik iz turskog doba na ovim prostorima. O mostovima na Limu malo se zna, a zapis o starim mostovima bio je najčešće uzgredan i ne mnogo važan pomena, jer su mostovi obično bili u sjenci monumentalne srednjovjekovne arhitekture. Prvi pomeni mosta na Limu datiraju iz 15. vijeka. Na mjestu koje se zove Vidojevina, u blizini današnjeg naselja Rakonje, pronađeni su ostaci mosta preko kojega se odvijao karavanski put ka Nikolj–pazaru. Na tom mostu postojala je carina, koju su držali Pripčinovići, po kojima je najvjerovatnije i obližnje naselje dobilo naziv Pripčići. U jednom zapisu iz 1570. godine govori se da je velika voda odnijela most na Limu. Most na Limu imao je i vojni značaj, jer se na kraju mosta nalazila kapija za ulaz u Bijelo Polje iz pravca Sjenice i Novog Pazara. Stražara na mostu postojala je sve do novembra 1896. godine, kada je posle velikih poplava Lim odnio i most i stražaru. O ovoj poplavi list Carigradski glasnik (broj 44 iz 1896. g.) donosi vijest da je most na Limu u Bijelom Polju 11. novembra 1896. godine odnijela velika voda. Uzrok ovakvoj poplavi bila je kiša koja je padala 11 dana, pa su poplave ugrozile čitavo Polimlje. Nivo vode Lima, na ušću u Drinu, preko 15 km je bio iznad normalnog vodostaja. Nikoljac je tada bio odsječen od grada 40 dana sve dok se Lim nije povukao u svoje korito. Odmah nakon rušenja mosta, građani Bijelog Polja počeli su podizanje novog mosta, na istom mjestu, ali sa tvrdim kamenim stubom u sredini korita i sa jakim kamenim pozidama na obali. Pored sredstava dobijenih od države, mnogi Bjelopoljci dali su novčane priloge. Tako je na primjer trgovac Hadži-Mile Vukojičić priložio sumu od 650 groša i preuzeo obavezu da izdržava jednog radnika dok se most ne završi. Zbog nedostatka sredstava nije se izgradio kameni most kako je bilo planirano već je obnovljen stari – drveni most sa lijepo ozidanom kamenom stopom u koritu. Po pričanju starijih Bjelopoljaca most je gradio neki Stevo Prijepoljac, koji je kasnije ostao da živi u Bijelom Polju.